概述

Octopus仿真服务提供在线仿真和批量仿真功能，支持您在云上以类似操作远程桌面方式操作图形化界面的仿真软件，支持基于OpenSCENARIO等标准格式的仿真场景管理，支持泛化大量仿真场景，支持规控算法工程管理，支持多场景并行高速运行和仿真报告查看。Octopus自研场景标签分类体系，多维度多层次科学分类场景。批量仿真服务支持将多个仿真场景分发到多个云节点，便于您快速获取仿真结果。您可以通过仿真服务提供的仿真软件完成在线仿真，泛化仿真场景、创建仿真评测任务等。仿真服务开发流程如下。

仿真服务操作引导如下：

在线仿真：利用分配到的仿真节点，在在线仿真机器VTD上进行仿真场景的绘制、加载、保存等操作，进行仿真开发；在分配到的自动驾驶开源仿真机器Carla进行仿真开发。

仿真算法：从用户Git仓库中导入Git算法，或上传可执行文件类型仿真算法。

仿真场景：创建仿真场景和仿真场景组用于仿真开发。

场景泛化：泛化大量仿真场景，扩充仿真场景库。

任务管理：选择仿真算法和仿真场景创建仿真任务，从行车安全、驾驶行为、乘员舒适性等角度衡量仿真算法控制效果，支持可视化仿真结果，生成任务报告。

回放式仿真

Octopus自研的回放式仿真（replay & simulation，简称resim，以下统一使用resim）是基于真实路测场景仿真。即您可以将录制的路测场景以rosbag形式上传到仿真服务“场景管理”模块中保存。同时您可以对接自定义自动驾驶算法，基于真实路测场景评测算法控制效果。加快自动驾驶落地。resim开发流程如下。

新建ROSBAG类型场景：上传ROSBAG类型真实路测场景文件；

新建自定义算法：真实道路复杂多变，因此算法处理逻辑需要针对rosbag路测场景数据，同时将待评测数据转换为pb文件，以符合protobuf message；

创建resim评测任务：基于新建的ROSBAG类型场景和算法，创建ROSBAG类型的resim评测任务进行评测；

查看resim仿真评测结果：查看resim评测结果。