场景泛化

场景泛化功能可批量生成仿真场景，扩充仿真场景库，为自动驾驶开发提供海量仿真场景。创建泛化场景时，由于vtd的不同版本之间存在主车id不固定的问题，为了保证规控算法和评测算法能正确判断找到主车，绘制的场景文件的主车名称（name)字段应该为Ego。

创建泛化任务

1. 单击“仿真服务>场景泛化>创建场景泛化”

2. 参考下表填写泛化任务基本信息

   

   表 1 参数说明（带*为必填项）

   参数	说明
   泛化任务名称*	包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。
   描述	简要描述泛化任务，不包含“@#$%^&*<>\”，不得超过255个字符。
   场景格式*	泛化任务支持的仿真机器。当前支持OPENSCENARIO。
   场景标签*	场景标签便于区分不同的泛化任务。支持创建自定义标签。标签数量不得超过50个。详细介绍请参考场景标签管理。

3. 参考下表配置泛化参数。

   

   表 2 参数说明

   参数	说明
   泛化类型	场景泛化的类型，即生成的场景类型。目前支持以下类型： CarFollowing：跟车-单车道跟驰 LaneChangeBarrier：换道-障碍物识别避让 LaneChangeCross：换道-路口换道 LaneChangeDecreased：换道-前方车道合并
   场景泛化数量	泛化后生成的场景数量（0，10000］。
   道路类型	泛化场景所使用的地图中的道路类型。目前暂不支持。
   车辆数量	场景中车辆总数。目前暂不支持。

4. 单击“创建”，泛化任务创建成功，可在泛化任务列表页查看任务运行状态。

5. 查看泛化任务详情

   泛化任务处于“已完成”状态后，可单击任务名称，查看泛化任务详情。

   • 基本信息：泛化任务名称、泛化类型等信息；

   • 泛化场景信息：场景ID、场景名称、场景格式等信息。单击场景名称，可查看该场景详细信息。

     说明： 泛化场景自动组建成仿真场景组，场景组名称为“泛化任务名称-sdgen-group-泛化任务ID”。

6. 查询泛化任务

   在搜索框内输入搜索内容进行查找。

7. 删除泛化任务

   单击任务名称后“操作”一栏内的“删除”，即可删除指定泛化任务，并可勾选决定是否需要删除对应的场景，以同步删除泛化生成的仿真场景。您也可勾选泛化任务名称前的勾选框，单击“删除”，对泛化任务批量删除。

   

   注意：

   • 删除后不可恢复，请谨慎操作；
   • 删除失败可能是因为该泛化场景被仿真任务引用。需先删除引用该场景的任务才可成功删除该场景。