resim仿真评测

rosbag类型评测任务结束后，可查看评测结果，将评测报告以PDF形式下载至本地查看，支持利用失败场景新建任务，重新进行评测；评测任务进行中，关键数据的变化以及异常数据均绘制成图表，可直观查看。

评测指标

ROSBAG类型评测任务暂未支持平均速度，里程，得分三项，故三项评测指标结果均为0。因评测任务的运行结果与得分相关，所以rosbag类型的评测任务最终结果表示为失败。resim功能现支持的评测指标请见下表。暂未支持的指标评测结果在界面上用“——”表示。

评价指标	英文名称	说明
道路限速检测	over speed	判断主车是否高于道路最高限速
加速度检测	anomaly acc x	判断主车整个行驶过程中不同速度下的加速度是否超过对应的阈值
加速度变化率检测	over jerk	判断主车行驶过程中的纵向和横向冲击度是否超过阈值
蛇行检测	snake driving	判断主车行驶过程中是否会由于横向控制效果不好而导致侧向速度短时间内正负来回变化
急转向检测	over turn	判断主车行驶过程中侧向加速度是否过大
平顺性检测	ride comfort	主要判断主车行驶过程中的纵向和侧向加速度均方根值是否太大
急刹检测	emergency braking	判断主车是否达到ACC的制动极限或AEB的制动极限
平稳起步检测	gentle start	判断主车起步时是否平稳
乘员舒适性检测	driving comfort	判断主车在行驶过程中的速度方差是否太大

查看评测结果

ROSBAG类型任务评测结果详情示例如下。

• 任务任务运行完成且选择录制，单击场景名称后“回放”，跳转至数据服务的数据回放模块进行回放，详情请参考数据回放；

• 可单击“使用失败场景新建任务”，将仿真任务中失败场景重新创建仿真任务进行评测；

  注意：

  • 生成的“.pb”文件无法被平台正确处理，则会出现“PB异常”状态；
  • 若pb文件没有满足“固定的path”这一约束，则评测任务会一直处于“运行中”状态，请及时处理。

评测任务进行过程中，Octopus将自动驾驶过程中一些关键数据的变化过程和异常数据量绘制成图表，便于研究人员直观查看控制算法的控制效果。ROSBAG类型的评测任务结束后，可单击“可视化结果”，查看关键指标的变化。有关图表的操作与VTD类型一致，详情请参考图表操作。