planning_trajectory

对于规划路径数据的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表 1 planning_trajectory字段必选项

字段	说明
header	header
type	0: emergency stop; 1: Forward. 2: Backward
trajectory_points	轨迹点
probability	这个轨迹可能性
total_path_length	轨迹总长
total_path_time	轨迹总时间
Vehicle_signal	No_turn: 0; left: 1; right: 2;

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3";
package octopusdata;
message TrajectoryPoint {
    float x = 1;   #必选，轨迹点坐标
    float y = 2;
    float z = 3;
    float theta = 4;
    float kappa = 5;
    int32 lane_id=6;
    float v=7;   #必选，速度
    float a=8;   #必选，加速度
    float relative_time=9;  #必选，相对时间
}
message Trajectory {
    uint64 stamp_secs = 1;
    uint64 stamp_nsecs = 2;
    uint64 timestamp = 3;    #必选，时间戳
    float total_path_length = 4;
    float total_path_time=5;
    int32 gear=6;      #非必选，档位
    int32 trajectory_type=7;
    int32 vehicle_signal=8;
    repeated TrajectoryPoint trajectory_points = 9;  #必选，轨迹
}
message PlanTrajectory {
     repeated Trajectory trajectory_info= 1;
}