数据类型

Octopus OpenData格式

使用Octopus OpenData格式数据包上传原始采集数据时，对于数据的消息格式有一定要求。请您仔细阅读以下内容，确保数据消息格式符合平台要求，否则会导致数据上传不成功。

说明：

• 某车辆单批次数据中，需保证该数据类型至少有一个topic；
• 自车相关或每个传感器设备，对应一个topic。

表 1 数据类型和消息对应关系

分类	数据类型（带*为必填项）	消息topic（示例）	文件后缀	备注
传感器	摄像头（camera）	camera_front	.jpg	录制车辆路况图像数据
	激光雷达（lidar）	lidar_roof_0	.pcd	探测车辆周围的目标位置，监测移动速度
	卫星导航*（gnss）	gnss_raw	.pb	通过卫星导航系统，定位车辆位置
车辆数据	自车坐标和姿态数据*(ego_tf）	ego_tf	.pb	定位自车所处位置以及当前车辆姿态
	车辆数据（vehicle）	vehicle	.pb	车辆底盘信息
规划推理数据	目标推理数据（object_array_vision）	object_array_vision	.pb	感知数据推理
标签数据	标签记录数据（tag_record）	tag_record	.pb	在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息
控制数据	车辆控制数据（control）	control	.pb	自车的方向盘转角、加速度值等控制数据
规划路径	自车规划路径（planning_trajectory）	planningtrajectory	.pb	自车规划行驶路径
预测路径	感知目标预测路径(prediction_obstacles）	prediction_obstacles	.pb	感知目标的预测路径

• 消息具体格式要求请参考“消息格式规范”；
• 接收到的消息示例请参考“消息格式示例”。

除上述数据外，数据包中还需包括必要的“octopus_data_collection.yaml”配置文件，详情请参考“创建数据收集任务”部分内容。

说明： 采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。