ego_tf

对于自车角度位置数据录制的消息格式，需遵循一定规范，其中部分字段为必选，其他请根据实际需要自由选取。

表 1 ego_tf消息必选项

字段	说明
timestamp	时间戳。
stamp_secs	时间戳，单位：秒
stamp_nsecs	时间戳，单位：纳秒
pose_position_x	从车x轴坐标
pose_position_y	从车y轴坐标
pose_position_z	从车z轴坐标
pose_orientation_x	从车四元数x值
pose_orientation_y	从车四元数y值
pose_orientation_z	从车四元数z值
pose_orientation_w	从车四元数w值
pose_orientation_yaw	朝向角，单位：rad
velocity_linear	速度，单位：m/s
velocity_angular	角速度，单位：rad/s
acceleration_linear	加速度，单位：m^2/s
acceleration_angular	角加速度,单位：rad^2/s

注意： 消息格式中部分字段为必选，如使用该数据类型，则不可缺少该参数字段，否则会导致数据上传Octopus平台失败。

消息格式规范

/***********************************
    content: Octopus 输入数据格式
    version: 1.0
************************************/
syntax = "proto3";

package octopusdata;


message LocalizationInfoFrame {
	uint64 timestamp = 1;                    #必选。时间戳。
	uint64 stamp_secs = 2;                   #必选。时间戳，单位：秒
	uint64 stamp_nsecs = 3;                  #必选。时间戳，单位：纳秒
	float pose_position_x = 4;               #必选。从车x轴坐标
        float pose_position_y = 5;               #必选。从车y轴坐标    
        float pose_position_z = 6;               #必选。从车z轴坐标
	float pose_orientation_x = 7;            #必选。从车四元数x值
        float pose_orientation_y = 8;            #必选。从车四元数y值
        float pose_orientation_z = 9;            #必选。从车四元数z值
	float pose_orientation_w = 10;           #必选。从车四元数w值
	float pose_orientation_yaw=11;           #必选。朝向角，单位：rad
	float velocity_linear=12;                #必选。速度，单位：m/s
	float velocity_angular=13;               #必选。角速度，单位：rad/s
	float acceleration_linear=14;            #必选。加速度，单位：m^2/s
	float acceleration_angular=15;           #必选。角加速度，单位：rad^2/s
}

message LocalizationInfo {
    repeated LocalizationInfoFrame localization_info = 1;
}