# ModuleManager配置文件说明

ModuleManager，即模块管理器，提供在VTD环境中运行自定义插件的方法。一般有传感器插件和动力学插件两种，传感器插件用于处理模拟环境，动力学插件用于模拟车辆的动态行为。同时VTD还提供了SDK，方便用户开发自己的传感器和动力学模型。而模块管理器自身的基本配置，以及传感器插件和动力学插件的配置，都可以通过“ModuleManager.xml”文件进行配置。

目前Octopus支持用户自定义配置ModuleManager，您可以直接使用平台内置的“ModuleManager.xml”配置文件创建仿真任务，也可以上传自定义的配置文件进行仿真。

# 模板参考

打开在线仿真的VTD机器，在VTD软件系统路径下，提供了“ModuleManager.xml”默认模板，供参考使用，默认文件路径：

/home/vtd/VTD.2019.1/Data/Projects/Current/Config/ModuleManager/moduleManager.xml

如果在以上路径中，没有找到ModuleManager配置文件的本地副本，那么可以从发行版中复制它。文件路径如下，请勿直接修改发行版路径中的配置文件。

/home/vtd/VTD.2019.1/Data/Distros/Current/Config/ModuleManager/moduleManager.xml

# 校验规则

Octopus平台会对上传的“ModuleManager.xml”配置文件进行校验，检验标注主要参照VTD软件目录下的“/home/vtd/VTD.2019.1/Doc/SCP_HTML/index.html”文件中，Sensor 和 DynamicsPlugin 部分内容，需保证配置文件内容结构与模板一致，且不缺少关键字符，建议您使用经VTD加载使用验证过的有效配置文件，否则校验不通过将导致上传失败。以下将重点说明DynamicsPlugin部分校验规则。

DynamicsPlugin中标签顺序：

RDB (有且必须仅有一个)
Debug (有且必须仅有一个)
Sensor (至少一个，允许多个)
DynamicsPlugin (有且必须仅有一个)

RDB、Debug标签

RDB与Debug标签下的内容与模板保持一致，不能做修改。

<RDB>
        <Port name="RDBraw" number="48190" type="TCP"/>
    </RDB>
    <Debug enable="true"
           lightSource="false"
           driver="false"/>

Sensor标签

Sensor标签可允许多个，但其下面的元素的配置需要有固定顺序，且Sensor的属性name，type 必须标明，可参考如下：
1. Load (必须且仅有一个)
2. Frustum（可选，最多一个）
3. Cull（可选，最多一个）
4. Port（可选，最多一个）
5. Player（可选，最多一个）
6. Origin（可选，最多一个）
7. Position（可选，最多一个）
8. Database（可选，最多一个）
9. Config（可选，最多一个）
10. Output（可选，最多一个）
11. Filter（必选，无限制）
12. Debug（可选，最多一个）
注意： 为保证评测任务成功运行，需在“ModuleManager.xml”中添加如下内容，且必须与模板内容保持一致，请勿修改。请您仔细阅读评测任务必需sensor。
DynamicsPlugin标签

DynamicsPlugin有且必须仅有一个，且属性name必须标明。该标签下的元素无顺序要求，但每个元素虽多只有一个，建议按照以下顺序编写：
1. Load (必须，仅有一个)
2. Debug（可选，最多一个）
3. Player（可选，最多一个）
4. Driver（可选，最多一个）
5. Vehicle（可选，最多一个）
6. Output（可选，最多一个）
7. Port（可选，最多一个）

# 评测任务必需sensor

<Sensor name="DefaultPerfectSensor" type="video">   //VTD默认的完美传感器，Octopus修改部分配置
    <Load     lib="libModulePerfectSensor.so" path="" persistent="true" />
    <Frustum  near="1.0" far="251.0" left="45.0" right="45.0" bottom="3.0" top="3.0" />
    <Cull     maxObjects="5" enable="true" />
    <Port     name="RDBout" number="48195" type="TCP" sendEgo="true" />
    <Player   default="true" />
    <Position dx="3.5" dy="0.0" dz="0.5" dhDeg="0.0" dpDeg="0.0" drDeg="0.0" />
    <Database resolveRepeatedObjects="true" continuousObjectTesselation="2.0" />
    <Filter   objectType="pedestrian"/>
    <Filter   objectType="vehicle"/>
    <Filter   objectType="obstacle"/>
    <Filter   objectType="trafficSign"/>
    <Filter   objectType="light"/>
    <Filter   objectType="laneInfoComplete"/>
    <Filter   objectType="roadMarks"/>
    <Debug    enable="false"
              detection="false"
              road="false"  
              position="true"
              dimensions="false" 
              camera="false" 
              CSV="false"
              packages="false"
              culling="true"
              contactPoints="false"
              trafficSigns="false"/>
</Sensor>
<Sensor name="detectTrafficSign" type="video">   //Octopus添加，用于检测路标的传感器
    <Load     lib="libModulePerfectSensor.so" path="" persistent="true" />
    <Frustum  near="1.0" far="251.0" left="90" right="90.0" bottom="10.0" top="10.0" />
    <Cull     maxObjects="99" enable="true" />
    <Port     name="RDBout" number="48175" type="TCP" sendEgo="true" />
    <Player   default="true" />
    <Position dx="3.5" dy="0.0" dz="1.5" dhDeg="0.0" dpDeg="0.0" drDeg="0.0" />
    <Database resolveRepeatedObjects="true" continuousObjectTesselation="2.0" />
    <Origin   type = "inertial"/>
    <Filter   objectType="object"/>
    <Filter   objectType="trafficSign"/>
    <Filter   objectType="laneInfoComplete"/>
    <Debug    enable="false"
              detection="false"
              road="false"  
              position="true"
              dimensions="false" 
              camera="false" 
              CSV="false"
              packages="false"
              culling="true"
              contactPoints="false"
              trafficSigns="false"/>
</Sensor>
<Sensor name="crash" type="video">   //Octopus添加，用于碰撞检测的传感器
    <Load     lib="libModuleCrashSensor.so" path="" persistent="true" />
    <Filter   rdbCategory="RDB_OBJECT_CATEGORY_PLAYER"/>
    <Filter   rdbCategory="RDB_OBJECT_CATEGORY_COMMON"/>
    <Filter   rdbCategory="RDB_OBJECT_CATEGORY_OPENDRIVE"/>
    <Filter   odrType="road" />
    <Player   default="true" />
    <Debug    enable="false"/>
</Sensor>

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