概述
Octopus是用于开发自动驾驶产品的一站式全托管平台,提供自动驾驶数据服务、自动驾驶训练服务、自动驾驶仿真服务,能够支持开发者从数据到应用的全流程开发过程,包含配置管理、场景挖掘、数据标注、增量数据集、模型训练、仿真测试等操作,让自动驾驶产品开发变得更简单、更方便。
本文档介绍了如何在Octopus管理控制台完成自动驾驶开发,当前支持浏览器为Chrome 85及以上版本,控制台地址:https://console.huaweicloud.com/octopus (opens new window)。
前提条件
在使用Octopus之前您需要申请华为云账号并进行实名认证。通过此账号,您可以使用所有华为云服务,并且只需为您所使用的服务付费。具体申请信息请见账号注册 (opens new window)和实名认证 (opens new window)。
使用流程
Octopus数据、训练、仿真三大服务的运作流程参见下图。
表 1 使用流程说明
流程 | 子任务 | 说明 | 详细指导 |
总览 | 数据配额以及各服务入口页面 | 统计显示当前数据配额使用量情况以及各服务入口页面;提供帮助文档链接。 | 总览 |
数据服务 | 收集数据 | 您可以在Octopus平台中创建和管理数据收集任务,将车载平台上收集的数据传输至Octopus平台。 | 创建数据收集任务 |
流水线 | 数据上传至Octopus平台后,自动触发流水线按指定模板运行指定作业流程。 | 流水线 |
处理数据 | 针对已经上云的原始数据,Octopus提供数据处理功能,对原始数据进行处理,方便您后续的数据标注和数据集。 | 数据包详情 |
场景挖掘 | 场景挖掘作业完毕后,Octopus平台提取符合内置行为标签的数据场景,您可以将其生成仿真场景并将其泛化,用以扩充仿真场景库。 | 场景挖掘 |
数据回放 | 回放指定日期及采集车辆的视频、点云以及轨迹数据。在线渲染采集轨迹点云图像,感知目标。 | 数据回放 |
自动标注数据 | 为了节约高人工标注成本,Octopus提供自动标注功能,您可以创建自动标注模板,用于自动标注任务,进而对数据中指定物体对象进行自动标注。自动标注后需人工确认标注结果和难例数据。 | 创建预标注模板 创建自动标注任务 |
人工标注数据 | 基于未标注数据和自动标注后人工确认的难例,Octopus还提供人工标注功能,您可以手动标注特定物体对象。 | 创建人工标注任务 人工标注操作指导 |
增量数据集 | 基于已标注数据,您可以创建或增量更新数据集,用于后续模型训练。 | 创建数据集 |
数据总览 | 数据总览直观展示车辆统计信息、采集数据统计量以及标注平台统计信息。 | 总览数据 |
训练服务 | 训练总览 | 训练总览展示训练服务各模块的统计信息。 | 训练总览 |
管理训练算法 | 您可以选择自定义算法或系统内置算法作为训练算法,进行模型的训练。 | 自定义算法 系统默认算法 |
新建训练任务 | 训练任务对数据集和算法进行训练,生成训练模型。 | 创建训练任务 |
创建训练模型 | 训练模型为训练任务的训练结果,可用于生成数据服务中标注平台的预标注模板。 | 添加自定义模型 |
模型评估 | 依据目标检测模型的评估参数,创建评估任务,对模型展开评估。 | 创建评估任务 |
仿真服务 | 仿真大屏 | 仿真大屏展示仿真服务各环节统计信息。 | 仿真总览 |
在线仿真 | 根据分配到的VTD机器进行仿真场景的查看绘制保存和分析。 | 加载场景 保存场景 |
管理仿真算法 | Git算法项目从既有Git仓库导入Git算法制作镜像进行批量仿真,或上传可执行文件制作镜像;在线算法项目上传源码、ROS和可执行文件形式的算法,可编辑、编译ROS、源码类型算法。 | 添加算法 编辑算法 |
管理仿真场景 | 您可以利用平台提供的内置场景或上传符合平台规范的仿真场景,进行自动驾驶的研发;您也可以将多种相同仿真条件的场景集合成场景组。 | 添加场景 组建场景组 下载场景 |
仿真场景泛化 | 依据选择不同泛化选项,生成泛化场景,扩充仿真场景库。 | 场景泛化 |
查看仿真结果 | 仿真任务包含仿真算法和仿真场景两部分,当任务运行完毕后您可以查看该任务内场景得分情况并以PDF形式输出任务报告,仿真驾驶中关键物理量制作成图表,可在线查看。 | 任务分析 任务报告 添加任务 |
接管大屏 | 车辆轨迹和接管点 | 大屏展示采集车辆收集的可视化轨迹数据,以及接管率、里程、采集信息的统计量。 | 接管大屏 |
配置管理 | 数据基本信息配置 | 提供标签管理、车辆管理、标定管理和用户权限管理服务,便于用户对数据信息统一管理。 | 车辆管理 标定管理 标签管理 权限管理 |