附录一 Vehicle车辆标定文件模板

标定文件名：“车辆自身参数.yaml”

文件内容示例：

#  The  vehicle  config
vehicle:
        #  basic
        mass:    #质量
        #  Body
        front_track:   #m前轮距
        rear_track:   #m后轮距
        wheelbase:   #m轴距
        height:   #m高度
        width:   #m宽度
        length:   #m长度
        rear_distance:    #m后轴到车尾距离
        front_distance:   #m后轴到车头距离
        x_CoG:    #m前轴到重心距离，x方向
        y_CoG:    #m中心到重心距离，y方向
        z_CoG:    #m地面到重心距离，z方向
        #  Wheel  and  brake
        wheel_radius:    #m车轮半径
        #  Steering
        min_steering_angle:   #rad车轮最小转向角度，弧度
        max_steering_angle:   #rad车轮最大转向角度，弧度
        min_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最小转向角度，弧度
        max_steering_wheel_angle:   #rad方向盘最大转向角度，弧度
        max_steering_wheel_speed:   #rad/s方向盘最大转速
        steering_zero_bias:   #rad初始位置偏移量
        #  Powertrain
        max_speed:   #m/s最大速度
        max_reversing_speed:    #m/s最大倒车速度
        max_deceleration:   #最大减速度
        max_acceleration:   #最大加速度
        rpm_idle:   #r/min引擎空闲状态转速
        rpm_change:   #r/min换挡时引擎转速
        rpm_max:   #  r/min引擎最大转速
        engine_power_max:   #watt引擎最大功率
        #  Transmission
        main_ratio:    #主减速器比率
        gear_ratio_drive:    #驾驶模式传动比率
        gear_ratio_reverse:    #倒车模式传动比率
        #  Coefficient
        lambda:   #等效质量乘数，需大于1
        Cd:  #空气阻力系数
        #  default  lane  params
        lane_width_default:    #车道宽度
        lane_width_margin:   #车道边线宽度
        safe_avoid_distance:   #m安全边线距离
#localizaition
loc:
        yaw_offset: