VTD在线仿真

VTD软件由德国VIRES公司开发，针对车辆动力学仿真软件中存在的道路模型简单、交通和交通规则仿真不足、环境模型和驾驶员模型简单的不足，提供了更加完善的仿真环境。VTD软件可结合VTD集成的车辆动力学仿真软件模块进行复杂交通环境的开发，具体功能请参考下表。

表 1 VTD与VTD集成的软件模块联合仿真的工作模式

序号	功能	软件名称	功能模块
1	道路与场景	VTD	ROD
2	交通仿真与工况设置	VTD	V-Traffic
3	3D实时动画	VTD	V-IG
4	传感器仿真	VTD	V-IG &MM Perfect Sensor&Optix Sensor
5	驾驶员模型	VTD	V-Traffic&IPGDriver
6	车辆动力学模型	VTD	Traffic&3rd-party
7	联合仿真接口	VTD	RDB&SCP
8	道路交互	VTD	odrGateway

VTD软件在Octopus进行了部署集成。

Octopus支持您在在线仿真页面加载场景库中的场景，也支持您在VTD软件所集成的ScenarioEditor编辑器中，新建自定义场景或者编辑已下载的场景，并通过Octopus在线仿真提供的“保存场景”按钮保存到Octopus仿真场景库中。场景的来源可以是VTD中内置的场景库资源，也可以是您在Octopus仿真场景库中添加的符合VTD场景规范的自定义场景。

分配VTD资源

Octopus平台在线仿真模块提供了多台VTD资源（以三台为例）。平台管理员可以根据任务需求，在“配置管理”中将指定仿真节点按照权限配额分配给特定的租户管理员，具体操作方法请参见“配额管理”。被分配到VTD资源的租户管理员，可以在在线仿真模块访问分配给自己的所有VTD机器。VTD资源不允许重复分配，即同一台VTD只能分配给唯一的租户管理员，分配完成后不能再分给其他的租户管理员。租户管理员与其管理的用户共享分配到的VTD资源，在使用时会出现机器抢占的情况，即后登录的用户可以抢占使用该仿真节点。

可以通过下图所示状态灯判断当前VTD机器是空闲（绿灯）还是使用中（红灯），合理安排时间，分段使用。

加载场景

Octopus平台支持您在VTD中加载场景库中的场景，在线编辑、运行并回放。由于VTD的不同版本之间存在主车id不固定的问题，为了保证规控算法和评测算法能正确判断找到主车，绘制的场景文件的主车名称（name)字段应该为Ego。ROSBAG类型场景暂不支持在线仿真功能。

1. 单击页面右上方的“加载场景”。

2. 选择加载场景方式

   • 选择您想要添加的场景；

     

   • 若场景数量多，您也可以根据场景的标签进行过滤，并选择需要加载的场景；

     

   • 在搜索框中输入搜索内容，单击搜索，并在筛选出的场景列表中勾选中需要加载的场景，如图所示。

     

3. 选择仿真算法

   目前默认使用VTD内置算法。

4. 单击“确认”。仿真场景加载成功。

5. 查看加载场景过程文件

   使用VTD仿真在线加载场景后，会在“/home/vtd/VTD.2019.1/Data/Projects/SampleProject/Scenarios/”目录下出现加载过的场景文件，打开指定日期的场景文件夹。

   

   单击打开该场景文件夹下的“.xml”文件，即可查看下载下来的“osgb”以及“xodr”文件所在路径。

   

6. 查看加载算法过程文件

   当您加载指定场景，并加载自定义算法后，在“/home/vtd/tmp/”目录下会存储PID和算法加载的缓存文件。

   

   • **PID：**即加载算法的唯一进程标识符，该文件请勿删除；
   • **算法缓存：**加载的算法缓存存储在“sim-alg-*”文件夹中，可以根据实际需要手动清理，释放空间。

保存场景

Octopus平台支持您在VTD软件上利用 ScrnaioEditor 和 RoadDesigner模块，共同完成对道路交通场景、车辆传感器等自定义设计，并保存在场景库中，操作步骤如下。

1. 选取场景保存路径

   单击页面右上方的“保存场景”，可以根据场景路径关键字检索，或根据时间周期（最多半年以内）筛选最近加载或修改过的文件列表， 选取场景保存的具体路径。

   

2. 填写场景基本信息

   填写场景的名称、描述信息，并选取场景标签。

   • 名称：包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符；
   • 描述：不得包含“@#￥%……&*<>\”字符，不得超过255个字符；
   • 场景标签：选择符合场景的场景标签标记场景，场景标签数量不超过50个。

   

3. 单击创建，页面右上方提示“保存场景成功”，表示您的场景已经保存成功。