# 在线仿真
在线仿真页面集成仿真软件——复杂交通场景仿真工具（Virtual Test Drive，简称VTD），用户可开箱即用，同时Octopus平台提供多台VTD资源，满足多用户同时开发的需求。
集成后的VTD软件支持用户在在线仿真界面加载场景库中的场景，用户也可以在仿真软件的编辑器中自己绘制场景后保存到仿真场景库中。
# 仿真软件VTD
VTD软件由德国VIRES公司开发，针对车辆动力学仿真软件中存在的道路模型简单、交通和交通规则仿真不足、环境模型和驾驶员模型简单的不足，提供了更加完善的仿真环境。VTD软件可结合集成的车辆动力学仿真软件模块进行复杂交通环境的开发，具体请参考如下。
表 1 VTD集成的软件模块
# 分配VTD资源
平台管理员对VTD机器进行分配，租户管理员账号可以根据分配到的VTD机器进行仿真开发。租户管理员与其管理的用户账号共享分配到的VTD资源，在使用时会出现机器抢占的情况，即后登录的用户可以抢占使用该仿真节点。
可以通过下图所示状态灯判断当前VTD机器是空闲（绿灯）还是使用中（红灯），合理安排时间，分段使用。
# 备份、删除、恢复系统镜像
Octopus支持对VTD机器的系统镜像进行备份、恢复与删除，通过多版本管理系统镜像，保障系统的容灾能力，定期备份，及时恢复所需系统版本。VTD机器最多保存最新的10个系统镜像。
# Carla在线仿真
Octopus集成开源自动驾驶仿真模拟器——Carla，开箱即用。您可以利用分配到的Carla机器进行自动驾驶的开发。
Carla是从头开始开发的，以支持自动驾驶系统的开发、培训和验证。除了开源代码和协议外，Carla还提供为此目的创建的开放数字资产（城市布局、建筑、车辆），可自由使用。模拟平台支持传感器套件的灵活规格、环境条件、对所有静态和动态参与者的完全控制、地图生成等。
与其他仿真模拟器相比，Carla的特点如下：
- 通过服务器多客户端体系结构实现可扩展性：同一节点或不同节点中的多个客户端可以控制不同的参与者；
- 灵活的API: Carla公开了一个强大的API，允许用户控制与模拟相关的所有方面，包括交通生成、行人行为、天气、传感器等；
- 自动驾驶传感器套件：用户可以配置各种传感器套件，包括激光雷达、多摄像头、深度传感器和GPS等；
- 用于规划和控制的快速模拟：此模式禁用渲染，以快速执行不需要图形的交通模拟和道路行为；
- 地图生成：您可以通过RoadRunner等工具轻松地按照OpenDrive标准创建自己的地图；
- 交通场景模拟：引擎场景运行器允许您根据模块化行为定义和执行不同的交通情况；
- ROS集成：Carla通过ROS桥与ROS集成
- 自动驾驶基线：提供自动驾驶基线作为Carla中的可运行代理，包括AutoWare代理和条件模仿学习代理。
# 分配Carla资源
Octopus平台在线仿真模块提供了多台Carla资源（以一台为例）。平台管理员可以根据任务需求，在“配置管理”中将指定仿真节点按照权限配额分配给特定的租户管理员，具体操作方法请参见“配额管理”。被分配到Carla资源的租户管理员，可以在在线仿真模块访问分配给自己的所有Carla机器。Carla资源不允许重复分配，即同一台Carla只能分配给唯一的租户管理员，分配完成后不能再分给其他的租户管理员。租户管理员与其管理的用户共享分配到的Carla资源，在使用时会出现机器抢占的情况，即后登录的用户可以抢占使用该仿真节点。
可以通过下图所示状态灯判断当前Carla机器是空闲（绿灯）还是使用中（红灯），合理安排时间，分段使用。
