# 仿真场景
仿真场景提供仿真场景的管理功能，您可上传符合平台规范的自定义场景用于自动驾驶开发，也可将场景下载至本地开发；Octopus平台自研场景标签分类体系，从多维度深层次科学分类场景；仿真场景组集合相同场景格式的不同条件仿真场景，为仿真评测提供多种场景条件，推动自动驾驶算法开发和优化。
# 仿真场景
仿真场景模块支持您对仿真场景的添加、查询、修改、删除操作，以及对相同仿真类型的场景组建场景组的操作。本地上传VTD、ROSBAG以及OPENSCENARIO格式的场景文件，文件大小小于1G，文件格式需满足特定要求。
# 场景标签
Octopus平台自研场景分类标签体系，提供ODD筛选、sotif风险、碰撞风险以及测试功能4个维度对场景及场景组分类，同时还支持您根据业务所需创建自定义标签，从其他维度分类场景，更高效管理场景库。在创建仿真评测任务时，基于分类标签体系，可快速筛选出符合评测任务需求的场景。
- ODD筛选：每个自动驾驶系统运行的前提条件和适用范围可能不同，因此在进行场景测试时，对应的场景是属于自动驾驶系统设计运行域内至关重要。ODD（operational design domain，设计运行域）筛选提供按设计运行条件进行场景删选的功能，ODD筛选类别的建立参考NHTSA（美国国家公路交通安全管理局）发布的《A Framework for Automated Driving System Testable Cases and Scenarios》文献和德国Pegasus项目的场景分类体系，从道路、交通条件、环境条件等层次描述场景；
- 测试功能：自动驾驶的开发是按照各个功能模块进行的，如跟车、换道、车道保持等功能，测试功能分类从功能场景的角度出发，提供特定功能模块的针对性测试；
- sotif风险：预期功能安全(sotif)关注的是由功能不足、或者由可合理预见的人员误用所导致的危害和风险，sotif测试时会事先进行风险分析，针对每个风险进行可接受性分析和场景测试，参考ISO21448方法论，利用STPA方法和NHTSA的研究成果《Safety of the Intended Functionality of Lane-Centering and Lane-Changing Maneuvers of a Generic Level 3 Highway Chauffeur System》，提供了内置的sotif整车风险数据库，如非预期侧向运动、非预期横摆等风险，通过选择测试对应的sotif风险，进一步判断自动驾驶算法在对应的sotif风险危害是否可以接受；
- 碰撞风险：自动驾驶车辆在行驶过程中应该要保证安全性，具体包括保证制动和侧倾的稳定性、与他车的安全距离、遵守交通规则、最优驾驶实践等安全需求，但上述需求不是在任何时刻都必须严格遵守的，这个应该跟具体的驾驶场景强相关，尤其是跟场景的风险程度相关。根据加拿大滑铁卢大学的研究成果《on road safety of automated driving system taxonomy and safety analysis methods》，将场景按碰撞风险程度分为正常驾驶、接近碰撞、碰撞、动态驾驶任务支援四个层级，对于不同碰撞风险等级的场景，对自动驾驶的行为表现要求有所不同。如在对于正常驾驶的场景中，自动驾驶系统应该要尽量满足以上所有安全需求，从而减少碰撞风险在不同的场景按场景的危险程度分类场景，但对于接近碰撞的场景，此时“与他车的安全距离”需求已经被违反了，自动驾驶系统的目标是降低碰撞风险，因此“交通规则”也可能被违反，可以降低评价权重。
# 场景组
仿真场景组模块提供场景组管理功能，支持对场景组的增删改查功能。自建场景组将场景格式相同的多个仿真场景集合，便于用户进行开发。Octopus内置风险数据库，关注自动驾驶系统中各类传感器、控制模块等的性能局限性，支持用户以此为基础建立符合自身业务发展的预期功能安全数据库。