概述

仿真服务为用户提供全托管的自动驾驶研发迭代过程的完整解决方案。用户可在分配的VTD节点上绘制加载仿真场景，使用VTD内置算法检验仿真场景；您可从既有Git仓库导入Git算法至平台，也可上传编译通过的算法上传至平台，创建仿真评估任务，评测算法控制质量；场景泛化功能可泛化大量仿真场景，扩充场景库；Octopus自研场景分类标签体系，从多维度分类场景，科学管理场景；仿真评测任务从驾驶行为、行车安全、乘员舒适性等角度衡量仿真控制算法的质量，任务结果可直观展示。

仿真服务的操作引导如下：

• 仿真大屏：直观展示仿真服务各重要环节的使用情况，包括仿真节点的消耗情况、仿真算法得分以及仿真场景使用频次等信息；
• 在线仿真：利用分配到的仿真节点，在在线仿真机器VTD上进行仿真场景的绘制、加载、保存等操作，进行仿真开发；
• 仿真算法：从用户Git仓库中导入Git算法，或上传编译通过的可执行文件类型仿真算法；
• 场景泛化：根据不同泛化参数，批量生成大量仿真场景；
• 仿真场景：上传仿真场景，利用仿真场景或仿真场景组进行仿真开发；
• 仿真任务：选择仿真算法和仿真场景创建仿真任务，从行车安全、驾驶行为、乘员舒适性等角度衡量仿真算法控制效果，支持可视化仿真结果，生成任务报告。

回放式仿真

回放式仿真（replay & simulation，简称resim，以下统一使用resim）是基于真实路测场景仿真。Octopus自研基于真实道路场景仿真功能，用户将录制的路测场景以rosbag形式上传到Octopus仿真服务“仿真场景”模块中保存。Octopus仿真评测任务基于真实路测场景评测自动驾驶算法控制效果，用户可直接查看控制算法在真实路测场景中的控制效果，加快自动驾驶落地。resim开发流程如下。