# 数据回放

数据回放模块回放采集车辆的路测数据，对视频和点云数据在线3D渲染和播放，用于自动驾驶运行过程中问题分析，展示自动驾驶车辆运行过程中环视效果。

单击“数据服务>数据回放”，在日历部分，依据右下角的图注，展示该采集车辆对应日期的轨迹条数。单击热力统计图可显示该车辆当日轨迹信息。
在右侧展示采集车辆的采集轨迹，单击接管点、人工标签或者自动标签，在轨迹上显示/隐藏轨迹的接管点、自动或人工标签。将鼠标移动至具体标签，单击“进入回放”，查看该部分轨迹回放视频。

在该轨迹的3D回放页面自动播放该车辆渲染后的点云图像以及与之同步的视频轨迹。该车辆的速度和方向盘等信息随着轨迹动态变化。

表 1 3D回放详细说明

序号	区域名称	说明
1	相关数据量	自动驾驶和人工接管的相关数据信息。如自动驾驶中的刹车、速度和方向盘，随着采集车辆的行驶动态变化。
2	数据列表	显示车辆行驶过程中的传感器信息以及主车定位和感知目标，单击可将其隐藏。
3	点云图像	采集车辆采集的雷达数据，渲染后得到的点云图像，并随着采集车辆的行驶感知在采集车辆周围出现的其他物体，如其他车辆和行人等。目前可感知的物体类型请见表2。
4	视频和轨迹回放	车辆摄像头采集的数据，经过处理生成的视频回放信息，以及轨迹信息。
5	采集时间	车辆某日期的回放轨迹采集时间。

表 2 感知物体类型