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# 创建仿真评测任务

本节提供一份acc算法样例，您可以访问acc算法样例 (opens new window)获取样例，并参照以下步骤完成从创建仿真算法，创建仿真场景到创建仿真评测任务的完整仿真服务开发流程。

# 步骤一：创建仿真算法

Octopus仿真服务提供两种算法创建方式，可上传可执行文件类型算法，也可创建Git类型算法，即从自有Git仓库中拉取算法，展开评测。本节以Git类型算法为例，为您介绍从创建算法至从Git仓库中获取权限读取算法的完整流程。

  1. 单击“仿真服务>仿真算法>新建算法”；

  2. 填写算法基本信息

    • 算法类型：Git仓库和可执行文件两种。本节以Git仓库为例；
    • 算法名称：包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符；
    • 算法描述：不得包含“@#￥%……&*<>\”特殊字符，不得超过255个字符；
    • 仿真软件：VTD和ROSBAG类型。本节以VTD为例。

  3. 配置Git仓库

    • Git地址：配置您的算法项目的Git仓库地址，Octopus平台将从该地址克隆（clone）您的算法项目，当前仅支持SSH方式克隆项目，不支持HTTPS方式。以GitLab平台为例，可以参考格式如下：

      ssh://git@gitlab.com:项目名称/xxx/xxx.git     //GitLab项目地址格式示例，在您Git项目的“clone”选项下可以直接复制项目地址

    • Git分支：配置您的算法项目分支。例如一般项目主版本是master，请按项目实际情况填写；

    • 工作目录：算法编译和运行的当前目录，缺省值“/srv/code”。

  4. 配置编译环境

    表 1 编译参数信息

    参数（带*为必填项）

    说明

    编译镜像*

    镜像中包含算法编译所需的所有环境条件，Octopus平台将拉取指定镜像。

    • 您可以直接填写镜像名称，默认从“Docker Hub”顶层命名空间拉取官方镜像。例如，编译需要3.8版本的python镜像，则可以填写“python:3.8”；
    • 您也可以填写完整的镜像地址。例如，若您编译所需的镜像存储在SWR服务，则可以填写具体地址，直接填写：“swr.cn-north-1.myhuaweicloud.com/self/project-1-compile:1.0”；
      SWR服务镜像上传和获取方法请参见“如何使用SWR服务管理镜像”。
      注意：

      此处需填写公开镜像地址，即在网络可达的情况下，任何人可以无鉴权访问。

    说明： 编译产物，在Octopus仿真系统中简称产物，指的是项目编译后生成的可执行文件、静态或动态链接库，及其开发、编译、运行时所依赖的其他文件，所打包而成的“tar.gz”文件。在系统使用时，会把它解压到镜像的指定目录下。

  5. 配置运行信息

    表 2 运行参数信息

    参数（带*为必填项）

    说明

    运行镜像*

    镜像中包含算法编译所需的所有环境条件，Octopus平台将拉取指定镜像。

    • 您可以直接填写镜像名称，默认从“Docker Hub”顶层命名空间拉取官方镜像。例如，编译需要3.8版本的python镜像，则可以填写“python:3.8”；
    • 您也可以填写完整的镜像地址。例如，若您编译所需的镜像存储在SWR服务，则可以填写具体地址，直接填写：“swr.cn-north-1.myhuaweicloud.com/self/project-1-compile:1.0”。
      SWR服务镜像上传和获取方法请参见“如何使用SWR服务管理镜像”。
      注意：

      此处需填写公开镜像地址，即在网络可达的情况下，任何人可以无鉴权访问。

    运行命令*

    运行算法所需命令，一般为算法编译后产生的可执行文件，也支持手动上传。例如，若编译生成的产物为可执行文件“test.sh”，则执行“test.sh”命令启动运行脚本。

    工作目录

    算法编译和运行的当前目录，缺省值“/srv/code”。默认与Git仓库的工作目录一致。

    运行目录

    若算法需要在特定目录下运行，请填写运行目录的相对路径（相对工作目录，运行和编译的工作目录一致）。

    缺省值“.”，即当前目录，也是工作目录。

  6. 单击“创建”，新建算法项目。

  7. 检查镜像状态

    • 若镜像地址有效，状态为“镜像正常”；
    • 若镜像地址无效，状态为“拉取失败”；

  8. 配置部署密钥（Deploy Key）

    新建Git算法项目后，平台将自动生成一对SSH密钥，私钥平台将自动保存，公钥即部署密钥，需要您手动配置到Git项目中，以允许Octopus平台和您的Git项目建立安全连接，授予平台读取您项目代码的权限。单击“”复制公钥信息到剪贴板，配置公钥到Git项目的具体配置方法请参考“SSH部署密钥配置方法”。

  9. 编译算法

    单击算法名称后“编译”，算法开始编译，需等待一段时间。

  10. 仿真算法创建完毕。更多详细内容请参考新建算法。

# 步骤二：创建仿真场景

您可通过泛化大量场景，评测仿真算法对场景的控制效果，也可以上传场景文件创建自定义场景，开展仿真评测任务。本节以创建泛化场景为例。创建自定义仿真场景请参考新建仿真场景。

  1. 单击“仿真服务>场景泛化>创建场景泛化”；

  2. 填写泛化基本信息

    表 3 泛化参数信息

    参数

    说明

    泛化任务名称*

    包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。

    描述

    简要描述泛化任务，不包含“@#$%^&*<>\”，不得超过255个字符。

    场景格式*

    泛化任务支持的仿真机器。当前支持OPENSCENARIO。

    场景标签*

    场景标签便于区分不同的泛化任务。支持创建自定义标签。标签数量不得超过50个。详细介绍请参考场景标签管理。

  3. 配置泛化参数

    表 4 泛化参数信息

    参数

    说明

    泛化类型

    场景泛化的类型，即生成的场景类型。目前支持以下类型：

    • CarFollowing：跟车-单车道跟驰
    • LaneChangeBarrier：换道-障碍物识别避让
    • LaneChangeCross：换道-路口换道
    • LaneChangeDecreased：换道-前方车道合并

    场景泛化数量

    泛化后生成的场景数量（0，10000］。

    道路类型

    泛化场景所使用的地图中的道路类型。目前暂不支持。

    车辆数量

    场景中车辆总数。目前暂不支持。

  4. 单击“创建”，泛化场景创建完毕。更多泛化场景内容请参考场景泛化。

  5. 泛化任务完成后，单击泛化任务名称，查看泛化场景名称。

# 步骤三：创建评测任务

算法和仿真场景创建完毕后，您可以创建仿真评测任务，配置自定义评测指标，评测仿真算法的质量。本节以使用内置评测指标为例，创建VTD 格式的仿真评测任务，对之前创建的仿真算法展开评测。

  1. 单击“仿真服务>任务管理>创建任务”;

  2. 填写基本信息

    表 5 仿真任务基本信息

    参数

    说明

    任务名称*

    包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。

    任务描述

    简要描述任务内容，不得超过255个字符。

    任务类型*

    仿真任务使用的仿真软件类型，目前支持VTD和ROSBAG。

    运行时长*

    仿真任务中一个仿真场景的运行时间或一个场景组中每个场景的运行时间，单位为秒。运行时长选择范围[60，3600]。

    说明：

    格式为ROSBAG类型时，运行时长需大于ROSBAG包时长。

    加倍速率*

    加倍速率选择几倍，即在几个节点并行运行仿真任务场景。支持的仿真节点数取决于您购买或配置的仿真节点数量。当前不支持。

    重复次数*

    同一个场景在一个任务中多次运行指定次数。重复次数选择范围[1，100]。

    录制策略*

    回放场景直观查看主车在仿真场景中的运行情况。VTD类型任务使用vtd内置的recording工具录制仿真任务中的仿真场景；ROSBAG类型任务通过数据回放模块回放场景。目前支持录制：所有场景、运行失败场景。

    注意：

    格式为ROSBAG类型时，录制策略仅支持算法日志采集和下载，不支持回放。

  3. 完成自定义配置

    本节中使用先前创建成功的仿真算法，默认使用内置配置以及内置评测指标。

  4. 选择仿真场景或场景组

  5. 以上信息填写无误后，单击“创建”，仿真评测任务创建完成，任务处于“就绪”状态。

  6. 启动任务

    单击评测任务名称后“ 操作”一栏内的“启动”，启动评测任务。

# 步骤四：查看仿真评测结果

评测任务结束后，可查看评测任务结果。有关评测任务的详细内容请阅读仿真任务报告一节。

  1. 单击仿真任务名称，进入该任务的详情页。

  2. 查看任务详情

    任务详情包含任务名称、任务使用的仿真算法、任务类型等信息。

  3. 查看仿真场景的运行结果

    仿真场景运行结束后，Octopus评测体系会通过一系列评测指标对场景运行情况进行判定，并计算场景最终得分。根据得分判断场景最终是否通过评测。

  4. 回放场景

    任务已完成且创建任务时选择录制场景策略，则支持回放场景。VTD格式仿真场景在场景后单击“回放”，选择一台分配给当前账号且不处于“系统镜像备份中”、“系统镜像恢复中”的仿真机器进行回放。ROSBAG类型仿真在场景后单击回放，跳转至数据服务的数据回放模块进行回放，详情请参考数据回放；

  5. 下载算法日志

    您可将仿真任务的日志下载至本地查看。日志采集由录制策略决定；

    说明： 内置算法不支持日志下载。

  6. 查看可视化结果

    单击场景名称后“操作”一栏内的“可视化结果”，查看场景运行中关键指标的变化以及异常数据情况。可视化图表可辅助判断场景运行质量，检验仿真算法控制效果。有关可视化结果的详细介绍请阅读可视化结果。

  7. 下载任务报告

    任务完成后，您可下载PDF格式的任务报告至本地，便于查看。单击任务名称后“操作”一栏内的“更多>下载PDF”即可。

    有关仿真任务评测结果的详细内容请参考仿真任务报告一节。

上次更新: 6/29/2021, 2:13:44 PM

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