数据回放
数据回放模块回放采集车辆的路测数据，对视频和点云数据在线3D渲染和播放，用于自动驾驶运行过程中问题分析，展示自动驾驶车辆运行过程中环视效果。
数据回放页面，根据车队数据或者数据日历两种方式进行轨迹筛选，将鼠标移动至具体标签，单击“进入回放”，查看该部分轨迹回放视频。
在该轨迹的3D回放页面自动播放该路段采集车辆渲染后的点云图像以及与之同步的视频轨迹。该车辆的加速度、速度和方向盘等信息随着轨迹动态变化，支持“逐帧”或“倍速”播放轨迹视频，也可选用不同视角（追车、俯视、驾驶、自由）以及3D/2D播放形式进行播放。数据列表包含数据图层tab页，数据图层可从不同层次展示数据回放视频。
表 1 3D回放详细说明
序号 | 区域名称 | 说明 |
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1 | 主车运行状态数据 | 自动驾驶和人工接管的相关数据信息。如自动驾驶中的加速度、速度和方向盘，随着采集车辆的行驶动态变化。 |
2 | 数据列表 |
数据图层主要包含感知目标、轨迹、高精地图信息信息。 - 感知目标：包含感知目标ID、物体、类型、朝向、感知框；
- 轨迹：包含planning_trajectory和prediction_obstacles；
- 高精地图：包含路面和车道线，当回放视频数据包中包含高精地图包ID时，在数据图层中显示高精地图选项。
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3 | 视频图像 | 采集车辆采集的雷达数据，渲染后得到的点云图像，并随着采集车辆的行驶感知在采集车辆周围出现的其他物体，如其他车辆和行人等。 |
4 | 视频和轨迹回放 | 车辆摄像头采集的数据，经过处理生成的视频回放信息，以及轨迹信息。 |
5 | 回放时长 | 车辆某日期的回放轨迹时长。 |
6 | 逐帧播放按钮 | 控制视频逐帧回放。逐帧播放：分为左逐帧和右逐帧，当单击逐帧播放按钮时，需先暂停正在回放的视频。 |
7 | 倍速播放按钮 | 控制视频回放速率。数据回放可支持的播放倍速有：0.1x、0.2x、0.5x、0.8x、1.0x、2.0x、3.0x、5.0x、10.0x。 |
8 | 控制菜单项 |  控制主车运行状态数据显示或者隐藏。
 控制数据列表显示或者隐藏。
 控制视频和轨迹回放信息显示或隐藏。
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9 | 3D/2D 切换 | 视频轨迹播放分3D/2D两种播放方式。 |
10 | 视角切换 | 视角切换：追车、俯视、驾驶三种视角。 |
说明：
数据回放可选视角有追车、俯视、驾驶、自由四种，其中自由视角选项没有在数据回放页面显示，默认不选中，当在数据回放页面拖动鼠标时，即切换为自由视角回放视频。