# 标定管理

标定管理用于管理用户上传的标定文件并解析其中的数据。标定数据记录车辆本身以及车辆上传感器的配置信息，一个标定项对应一个传感器标定文件。Octopus标定文件需满足一定标准，Octopus会对上传的每个标定文件名、格式和类型做检查。

# 上传标定项

编写标定文件

当前支持车架配置以及四种传感器标定信息配置：车架配置、相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。

以创建毫米波雷达类型传感器标定文件为例详细说明，创建一个名为“radar_99.yaml”的标定文件，文件格式可参考如下：

radar_99:
    rotation_radar2veh_matrix:
        rows:  1
        cols:  1
        data:  [-9.23554784e-01,  2.15546883e-02,  -4.22568874e-02,  -9.35542117e-01]
    tanslation_radar2veh_matrix:  
        rows:  2
        cols:  1
        data:  [-3.24548774e+00,  -3.95541223e-01,  4.34455211e-01]
    rotation_veh_radar_euler:  
        yaw:  -167.344
        pitch:  1.0
        roll:  2.6
    translation_veh_radar:  
        x:  -1.033
        y:  -0.320
        z:  0.432
    timeshift_radar_veh:  0.000000000

文件开头字段“radar_99”：为传感器命名，长度不可超过64个字符，命名格式可参考下表，并请结合实际情况自行定义；

表 1 标定文件命名参考

标定类型	命名
车架配置	车架配置标定
相机	roof_cam_0 roof_cam_1 roof_cam_2 roof_cam_3 roof_cam_4 ...
激光雷达	lidar_front lidar_left lidar_right lidar_rear lidar_roof
毫米波雷达	radar_0 radar_1 radar_2 radar_3 ...
超声波雷达	uss（单个uss标定文件内可同时写入多个uss标定信息）

传感器的标定文件编写格式和配置项类似，可参考上述规范；车辆的标定文件配置项与传感器存在差异，主要差异配置项均是车辆自身的相关参数信息，参照示例模板，按照实际情况填写即可。

各类型标定文件模板可参考附录标定文件模板部分；
各类型标定文件示例请参考使用：calibration.rar；

单击“配置管理>标定管理>标定项列表>上传标定项”，新建一个标定项。
- 格式：当前支持标准“Octopus格式”；
- 上传标定文件：将车辆和传感器信息标定文件，根据提示，添加到对应标定类型。一次可以添加多个，标定文件不得超过平台限制的最大数量。添加好文件并自定义填写好标定名称后，单击标定文件后对应的“上传”；每上传一个标定文件，对应一个标定项；
  - 根据提示，添加车辆配置及传感器标定文件，自定义填写标定名称。添加完毕后单击“上传”。
注意： 请确保上传标定项中文件名不重名，且文件内容正确，长度不可超过64个字符，否则将上传失败。
创建标定项
- 单击“完成”，Octopus平台将创建和标定文件一一对应的标定项；
- 单击“完成并创建标定”，将同时创建标定；
查看标定项信息。单击标定项ID，可查看该标定详情；

# 添加标定

每个标定项对应单个车辆或传感器的配置信息，每个标定则对应某个特定车辆标定项，以及车上所有传感器的标定项，包含车辆本身和车上所有传感器的标定数据信息。

首先需确保标定项都已创建好，然后创建对应的标定文件，将车辆和传感器所有标定项，添加到一个标定中。

在标定列表页面，单击 “添加标定”，创建标定。
- 从历史标定新建：从已创建的标定中修改标定信息，并应用为新的标定。
- 名称：自定义标定名。可以是中文、英文字母、数字、“-”或“_”，不可包含特殊字符，不能超过64个字符，且不可重名；
- 格式：当前支持Octopus；
- 选取标定项：在各标定类型后单击，选取所需标定项。车辆只可选取一个标定项，传感器标定类型可添加多个，但不得超过平台限制的最大标定数量；
查看标定列表

标定信息填写完成后，点击“创建”，则返回标定列表，可以查看新建标定。若没找到新创建的标定，单击页面右上方按钮刷新即可。标定列表同时支持根据名称搜索指定标定。
- 单击标定ID，可查看该标定信息。

# 删除标定

单击标定项列表操作栏的“删除”，可删除指定标定项；
单击标定列表操作栏的“删除”，可删除指定标定。

注意：

删除后不可恢复，请谨慎操作；

若标定项或标定有被数据收集任务使用，则该标定项和标定不可删除。

← 车辆管理标签管理 →