平台对接数据格式有哪些要求？

Octopus平台现支持使用Octopus OpenData数据格式采集数据，并将数据保存至OBS桶，最终上传至Octopus平台。平台对数据格式作出一定要求，请您上传符合要求的数据包。

• 数据类型：包括各传感器数据、车辆数据、自车姿态数据、标签记录数据目标推理数据等；
• 采集方式：Octopus当前支持Octopus OpenData数据格式。相机采集数据文件后缀为.jpg，激光雷达采集数据文件后缀为.pcd，其他采集数据文件后缀为.pb。

说明：

• 带“*”数据类型为必选项（某车辆单批次数据中，需保证该数据类型至少有一个topic）；
• 自车相关或每个传感器设备，对应一个topic。

各数据类型的消息格式，详细请参考“路测数据格式”。

Octopus OpenData格式：

使用Octopus OpenData格式数据包上传原始采集数据时，对于数据的消息格式有一定要求。请您仔细阅读以下内容，确保数据消息格式符合平台要求，否则会导致数据上传不成功。

说明：

• 某车辆单批次数据中，需保证该数据类型至少有一个topic；
• 自车相关或每个传感器设备，对应一个topic。

表 1 数据类型和消息对应关系

分类	数据类型（带*为必填项）	消息topic（示例）	文件后缀	备注
传感器	摄像头（camera）	camera_front	.jpg	录制车辆路况图像数据
	激光雷达（lidar）	lidar_roof_0	.pcd	探测车辆周围的目标位置，监测移动速度
	卫星导航*（gnss）	gnss_raw	.pb	通过卫星导航系统，定位车辆位置
车辆数据	自车坐标和姿态数据*(ego_tf）	ego_tf	.pb	定位自车所处位置以及当前车辆姿态
	车辆数据（vehicle）	vehicle	.pb	其他车辆信息
规划推理数据	目标推理数据（object_array_vision）	object_array_vision	.pb	感知数据推理
标签数据	标签记录数据（tag_record）	tag_record	.pb	在车端标记驾驶过程中人工和自动驾驶路段以及其他重要信息。

• 消息具体格式要求请参考“消息格式规范”；
• 接收到的消息示例请参考“消息格式示例”。

除上述数据外，数据包中还需包括必要的“octopus_data_collection.yaml”配置文件，详情请参考“创建数据收集任务”部分内容。

说明： 采集数据的topic名称支持自定义，包含中英文、数字、“_”“-”，不得超过64个字符。